探矿工程所“一种钻机柱面坐标机械手建模与运动控制仿真方法”获国家发明专利授权

近日，由北京探矿工程研究所研发的“一种钻机柱面坐标机械手建模与运动控制仿真方法”获国家发明专利授权。

本发明通过构建柱面坐标机械手的运动学模型和动力学模型，开展机械手运动学特性仿真分析，实现对机械手参数设计和控制策略的验证。该方法为海底钻机机械手的优化设计与精准控制提供了理论依据，可有效提升其深海作业的可靠性。